Кто из Вас не любит компьютерные игры? Наверное, странный вопрос. Управлять боевыми солдатами, самолетами, кораблями, роботами и т д, в виртуальном мире, здорово. А никто не играл в игру типа капитан Немо, или Наутилус? Нет такой игры? А вот Алексей Козлов играет и не просто так, а в реале.
Сам он из Перми и путешествует по дну реки Кама. Не смотрит он на то, что зима и на реке присутствует лед. Да он сделал, пусть пока экспериментальный, но действующий подводный робот с помощью которого можно на дне собирать потеряшки. Он работает над навесным оборудованием, над усовершенствованием механики и электрики. Когда идею доведет до совершенства, соберет в доработанном виде.
А пока, если кому интересно, познакомимся с узлами девайса.
Проект создан на шести обычных стеклоподъемниках, корпус двигателя в виде стакана, он воду не пропустит, между двигателем и редуктором установлена резиновая прокладка, а на валу установлен сальник 
На ведомое самодельное колесо из арматуры установил самодельную звездочку для связи с электромотором.
Ведомое колесо приварено к оси, а ось через бугеля закреплена к раме. Гусеница вездехода тоже изготовлена из арматуры, металлических пластин, и уголков.
Переднее колесо такое, как и заднее, но им можно натягивать гусеницу. 
https://vk.com/gidro_bot?z=video-187746244_456239032%2F5321471b1e4083622b%2Fpl_post_-187746244_55
Габариты взяты из расчета аккумулятора + реле управления, изготовил корпус, далее, зная длину корпуса делал гусеницы с запасом для установки манипулятора. Питание и управление пока, происходит от автомобильного аккумулятора и релюшек. 
В таком виде аппарат может двигаться, поворачивать и преодолевать небольшие препятствия.
Путешествовать и подсматривать за обитателями подводного мира автор уже может, но разве это интересно? Куда увлекательней у раков спионерить какой не будь сувенир. Что для этого требуется? Рука загребущая.
Для ее создания берется четыре стеклоподъемника. Первый отвечает за поворот стрелы.
Убирается поставленный фонарик и изготавливается площадка.
С подъемного механизма вырезал зубчатые сектора и натянул их на поворотный диск.
Вместе с мотором установил на площадку, при подаче напряжения, диск вращается
На этот диск устанавливается первое звено манипулятора, которое при помощи второго стеклоподъемника совершает подъем и опускание за счет зубчатого радиуса.
Вторая часть манипулятора, которая отвечает за сгибание, делается из третьего стеклоподъемника. Принцип сборки, как на первом колене. Собранная конструкция выполняет следующие команды. Стрела имеет, вращении в основании, совершает сгибательные и подъемные движения.
Не хватает хватательной функции. Этот узел собрался из четырех пружинистых стержней проходящие через втулку. Когда втулка возле края, стержни раздвинуты, когда втулка отводится в противоположную сторону, стержни смыкаются. Эту работу выполняет четвертый стеклоподъемник. Отличие от других, шестерня редуктора работает не по радиусу, а по прямой.
Вот теперь робот имеет возможность не только ездить вперед, назад, поворачивать налево, направо, но и подбирать предметы и укладывать их в корзину. 
Когда найдена тяжелая вещь, не по силе вездехода, он может вернуться к цели и зацепить крючком.
Доска управления простая, кнопки и тумблера. Плохо, что пучок проводов толстоват. На каждый мотор идет два провода, плюс общий плюсовой. 
Камеру автор установил на манипуляторе возле хватательного узла. Можно осмотреться, поворачивая стрелу, наблюдать, что и как берешь, куда и как складываешь. Сначала Андрей пробовал экшен камеру, но нестабильное изображение, слепота при скромном освещении и короткий кабель при работе поставило крест на ней. И тогда была применена рыболовная камера. У ее есть инфракрасная подсветка, но небольшой угол обзора.
Монитор днем слепнет, да и смотреть, и управлять очень не удобно, пришлось сделать из картонной коробки шлем.
Первые водяные испытания, как в игре, пилот визуально видит, как идет погружение, находит объекты, собирает и грузит их в корзину. На борту есть подсветка, компас для ориентирования под водой и вольтметр, для своевременной эвакуации. 
Думаю я не один, кто скажет, молодец Алексей. Пока некоторые, это я о себе, мечтали такое собрать, автор взял да и сделал. Усовершенствовать этот девайс можно бесконечно. Заставить его как квадрокоптер отрываться от дна, чтобы перескочить препятствие, установить водяную помпу и металлоискатель, и бороздить пляжные воды. Управлять вездеходом с лодки, чтобы не тянуть сотни метров кабеля по руслу реки. А главное — быть на воздухе, в тепле и рулить как подросток в видеоиграх.
Кто захочет помочь автору идеей или советом, (как уменьшить количество проводов в кабеле, сделать плавные включения электромоторов и т д) могу написать Алексею в контакты:- https://vk.com/gidro_bot
